Installation des
Programmierwerkzeugs BricxCC
BricxCC ist eine bequeme Entwicklungsumgebung, um den
Mikroprozessorbaustein des Mindstorms-Baukastens („RCX-Brick“) mit der C-artigen Programmiersprache „Not-Quite-C“ zu programmieren. Die typischen Stolperfallen
der Programmiersprache C sind in „Not-Quite-C“ kaum
vorhanden. Andererseits ist „Not-Quite-C“ für die
Programmierung in „Echtzeit“ eingerichtet, so dass der mobile Roboter zeitnah
gesteuert werden kann: Die Motoren müssen z. B. unmittelbar, nachdem ein
Taster die Berührung einer Wand registriert hat, abgeschaltet werden.
Die ausgelieferte
Distribution fasst die Programme „BricxCC.exe“ von Mark Overmars
und John Binder[1]
und „nqc.exe“ von Dave Baum[2] mit
allen nötigen Dateien, Verzeichnissen und der Dokumentation zusammen.
Außer dem im Weiteren
beschriebenen „Entpacken“ der Distribution sind keine Installationsschritte
nötig. Es werden keine Einträge in die „Registry“ des
Systems vorgenommen. BricxCC läuft auf den gängigen
Windows-Varianten (95, 98, NT, 2000, XP) in der Regel absturzfrei. Es kann
durch Löschen des Verzeichnisses „BricxCC“ wieder aus
dem System entfernt werden.
Die ausgelieferten Mindstorms-Kästen enthalten einen „Infrarot-Tower“ zur
Kommunikation mit dem Mikroprozessorbaustein, der nur an einer USB‑Schnittstelle angeschlossen werden kann.
Diese Schnittstelle wird nur von Windows 98, Windows 2000 und Windows XP direkt
unterstützt. Sollte kein Rechner mit einer USB-Schnittstelle
verfügbar sein, kann in begrenztem Umfang der USB-Tower
gegen einen Infrarot-Tower ausgetauscht werden, der an der seriellen
Schnittstelle angeschlossen wird.
Um den Infrarot-Tower an der
USB-Schnittstelle betreiben zu können, muss vorab ein
entsprechender „Treiber“ für den „USB-Tower“
installiert werden. Dies wird mit der CD des Mindstorms-Baukastens
durchgeführt. Im Startfenster dieser CD kann man festlegen, dass ausschließlich
der USB-Treiber installiert wird. Für eine genaue
Beschreibung dieses Vorgangs sollten die Installationshinweise des Mindstorms-Baukastens herangezogen werden. Die
Treiberinstallation ist Voraussetzung für die Programmierung des
Mikroprozessorbausteins. Die Entwicklungsumgebung „BricxCC“
lässt sich allerdings auch ohne den Infrarot-Tower und den Prozessorbaustein
ausprobieren.
Die Installation wird durch Doppelklicken der Datei
„BricxCCDistribution.exe“ gestartet. Nachdem im Fenster des Entpackers „WinZip“ das richtige Zielverzeichnis gewählt ist, wird mit
dem Feld „Unzip“ das Entpacken durch Klicken
bestätigt:
Bei Erfolg erscheint das
folgende Fenster, das man mit Klicken von „OK“ bestätigt. Der Entpacker muss
durch Klicken auf das „Schließen“-Feld des hinteren
Fensters beendet werden.
Im Windows-Explorer, der je
nach Windows-Version und Explorer-Einstellung auch anders erscheinen kann,
sucht man dann das Verzeichnis „BricxCC“. Das Command Centre wird durch Doppelklicken der Datei
„BricxCC.exe“ gestartet. Es ist in der Regel bequem, sich für diese Datei eine
Verknüpfung auf dem Desktop (in Windows XP durch Ziehen bei gedrückter
rechter Maustaste) einzurichten.
Zuerst versucht das Command Center, eine Verbindung zum Mikroprozessorbaustein
über den Infrarot-Tower des Mindstorms-Baukastens
herzustellen. Man bestätigt das nachfolgende Fenster durch Klicken auf „OK“.
Die Schnittstelle des Infrarot-Towers wird so automatisch bestimmt. Für die
„Robot Invention System 2.0“-Baukästen muss „RCX2“,
wie voreingestellt, ausgewählt sein.
Wenn kein Infrarot-Tower mit dem PC verbunden ist
oder wenn der Mikroprozessorbaustein (RCX-Brick) nicht
eingeschaltet ist, erscheint das nachfolgende Fenster.
Mit „Cancel“
und „OK“ im darauf folgenden Fenster gelangt man in die Fensteroberfläche des Command Centers ohne mit dem RCX-Brick
verbunden zu sein.
Das Warnungsfenster taucht
u. U. selbst dann auf, wenn der Infrarot-Tower eingesteckt und der RCX-Brick eingeschaltet ist. Dann kann entweder die USB-Schnittstelle nicht automatisch ermittelt werden oder
es ist die Entfernung zwischen dem Infrarot-Tower und dem RCX-Brick
zu groß bzw. die Infrarot-Sender sind nicht aufeinander ausgerichtet.
Ein weiterer Grund kann
sein, dass der RCX-Brick nicht das richtige
„Betriebssystem“ („Firmware“) geladen hat. Dies erkennt man daran, dass im
Display des RCX-Bricks keine Ziffern (Zeitanzeige)
erscheint. In diesem Fall muss man im Command Center
unter dem Menüpunkt „Tools“ die Auswahl „Download Firmware“ treffen. Es muss
die Datei „firm0328.lgo“ in den Mikroprozessor heruntergeladen werden. Die
Firmware kann ebenso mit der Entwicklungsumgebung von LEGO auf den
Mikroprozessor aufgespielt werden.
Im nachfolgenden Fenster
sieht man die erfolgreich gestartete Entwicklungsumgebung „Bricx
Command Center“. Nicht darstellt ist das im
Hintergrund erscheinende „Templates“-Fenster. Dieses
erleichtert später das Schreiben des Programmtexts.
Im Fall des gezeigten
Fensters wurde zuvor über das Menü „File“ mit dem Menüpunkt „Open...“ das
Testprogramm „test.nqc“ geladen.
Das Programm „test.nqc“ wird über das Menü „Compile“
mit dem Menüpunkt „Compile“ übersetzt. Den
Übersetzungsvorgang kann man am besten mitverfolgen, wenn man zuvor im Menü „View“ den Menüpunkt „Show Code/Error Listing“ aktiviert.
Das Programm erscheint dann als so genannter „RCX-Code“.
Steht die Verbindung zum RCX-Brick, so kann das
Programm über das Menü „Compile“ mit dem Menüpunkt
„Download“ in den RCX-Brick überspielt werden.
Stand 2003-09-10
Prof. Dr. Michael Wülker